System wymyślił William J. „Bill” Underwood około 1910 roku, później rozwijał go podczas I wojny światowej i okresu międzywojennego. Pierwotna nazwa tego systemu to Combato.

W.J. Underwood stworzył podstawy walki wręcz dla kanadyjskich sił zbrojnych. Był instruktorem walki wręcz podczas II wojny światowej. COMBATO wojskowy system walki wręcz opierał się na ciosach otwartą dłonią i okazał się wyjątkowo zabójczy.

Po zakończonej II wojnie światowej Underwood został poproszony o nauczanie swojego systemu policjantów oraz innych stróżów prawa z Kanady oraz USA. Ze względu na dużą agresywność Combato Underwood w 1945 roku zmodyfikował i dostosował do pokojowych potrzeb swój system tworząc Defendo. Od 1945 roku rozpoczął również szkolenie osób cywilnych w samoobronie. DEFENDO jest systemem walki i samoobrony, który odpowiada na potrzeby osób cywilnych oraz służb policji. Wiele elementów w nowym systemie pozostało bez zmian – usunięto z niego bezpośrednie techniki zabijania.

W.J. „Bill” Underwood napisał następujące książki:
1943 roku „Combato: Dla Żołnierzy i cywili” (ang. „Combato: For Soldier and Civilian”.
1944 roku „Combato: Samoobrona dla kobiet”  (ang. „Combato: Self-Defense for Women”).

1950 roku „Defendo, Policyjny System Samoobronny” (ang. „Defendo, Police System of Self-Defense”) – stał się oficjalnym podręcznikiem dla funkcjonariuszy organów ścigania, żandarmerii wojskowej oraz agentów ochrony i innych specjalistów ds. bezpieczeństwa.

1969 roku „Defendo, Zachodni System Ochrony Osobistej” („Defendo, The Occidental System (Western) of Self-Protection”).

System W.J. „Billa” Underwooda występuje pod nazwami:
– Combato;
– Defendo;
– Underwood Systems;
– Modern Defendo CQB.

W 1975 roku powstał system American Combato występujący również pod nazwą Jen-Do-Tao. Jego twórcą jest Bradley J. Steiner. Jednak jest to całkiem inny system walki wręcz i samoobrony od pierwowzoru jakim niewątpliwie był system Combato autorstwa W. J. „Billa” Underwooda.